ТРУДЫ ИНСТИТУТА МАТЕМАТИКИ И МЕХАНИКИ УрО РАН
Contents


Том 6     N  1     2000



УДК 531. 391

УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МНОГОЗВЕННИКОВ
НА ШЕРОХОВАТОЙ ПЛОСКОСТИ1
Ф. Л. Черноусько


   Рассматриваются управляемые движения плоских многозвенников на горизонтальной плоскости. Между многозвенником и плоскостью действуют силы сухого трения, подчиняющиеся закону Кулона. Многозвенник управляется посредством внутренних моментов, приложенных к шарнирам, соединяющим соседние звенья. Построены способы управления, обеспечивающие движение многозвенника как целого в заданном направлении. Найденные формы движения могут служить моделью перемещения змей и некоторых других животных, а также могут быть использованы при создании ползающих роботов.





2003-08-05