6. Поворот трехзвенника

Чтобы повернуть трехзвенник, находящийся первоначально в состоянии $0$ на рис. 5, выполним следующие движения (здесь всегда $\alpha_1 \equiv \alpha_2$).

1) При помощи медленного движения изменим $\alpha_1=\alpha_2$ от $0$ до $\alpha^0$. Трехзвенник перейдет в состояние 1 на рис. 5.

2) При помощи быстрого движения типа 3 изменим $\alpha_1=\alpha_2$ от $\alpha^0$ до $\alpha^1$. При этом корпус повернется на угол $\Delta \theta$, трехзвенник перейдет в состояние 2 на рис. 5.

Данные движения можно повторять. Чтобы из состояния 2 привести трехзвенник в прямолинейное состояние, нужно выполнить медленное движение, изменив $\alpha_1=\alpha_2$ от $\alpha^1$ до $0$. В результате трехзвенник повернется на месте на угол $\Delta \theta$.

Рис. 5. Поворот трехзвенника.