8. Примеры

Рассмотрим сначала трехзвенник со следующими параметрами

$$a=\ell=0,2 \mbox{\it м}, \quad m_0=0,7 \mbox{\it кг}, \quad m_1= 1 \mbox{\it кг}, \eqno (8.1)$$

и примем

$$k=0,3, \quad \beta=30^\circ, \quad T= 1 \mbox{\it с}, \quad g=9,81 \mbox{\it мс}^{-2}. \eqno (8.2)$$

Можно проверить, что для выбранных значений параметров (8.1), (8.2) условия (4.2) для продольного движения и (5.2) для бокового движения выполняются. Смещения трехзвенника за полный цикл продольного и бокового движений, согласно формулам (4.1) и (5.1), равны соответственно

$$\Delta_0x=0,085 \mbox{\it м}, \quad \Delta_0y=0,082 \mbox{\it м}.$$

Средние скорости этих движений соответственно равны

$$v_1=0,043 \mbox{\it мс}^{-1}, \quad v_2=0,082 \mbox{\it мс}^{-1}.$$

Рассмотрим теперь двузвенник с параметрами

$$b=0,4 \mbox{\it м}, \quad \ell=0,2 \mbox{\it м}, \quad m_0=1... ...\it кг}, \quad m_1=1 \mbox{\it кг}, \quad m_2= 1 \mbox{\it кг}$$

при прежних значениях (8.2). Проверка условий (7.3) показывает, что они при этом выполняются. Полное продольное смещение двузвенника за цикл движения и его средняя скорость, согласно формулам (7.1), (7.2), оказываются равными

$$\Delta_0x_0=0,026 \mbox{\it м}, \quad v_0=0.006 \mbox{\it мс}^{-1}.$$

Моменты, развиваемые двигателями, для рассмотренных примеров должны иметь величину порядка $5 \div 7$Нм (это необходимо для быстрых фаз движения).