ТРУДЫ ИНСТИТУТА МАТЕМАТИКИ И МЕХАНИКИ УрО
РАН
Contents
Том 6 N1 2000
УДК 517.9
НEКОТОРЫЕ ОЦЕНКИ МНОЖЕСТВА ДОСТИЖИМОСТИ ДЛЯ УПРАВЛЯЕМОГО УРАВНЕНИЯ ВАН ДЕР ПОЛЯ1
М. С. Никольский, Мусса Абубакар
Рассматривается известное уравнение Ван дер Поля при наличии управляющих
воздействий. Получены оценки множеств достижимости этого управляемого
объекта в фазовом пространстве сверху и снизу (т.е. извне и изнутри). При
этом использован аппарат функций Ляпунова и одна теорема о накрытии
нелинейным отображением.
В теории колебаний весьма большое
значение придается изучению
свойств решений широко известного уравнения
Ван дер Поля (см., например, [1]-[3]).
Мы рассмотрим это уравнение при наличии воздействий
(которые мы интерпретируем как управления) в следующем виде:
|
(1) |
где константа , а скалярное управление удовлетворяет
ограничению , , причем и .
Будем считать, что начальные условия для уравнения (1) имеют
простейший вид
|
(2) |
Управления , , , будем рассматривать в классе
измеримых по Лебегу функций, как это обычно делается в математической
теории управления (см., например, [4], [5]). Полагая , , перепишем уравнение (1) в виде системы
уравнений
|
(3) |
с начальными условиями
|
(4) |
Решения
системы (3), (4) рассматриваются в классе
абсолютно непрерывных функций (см. [4], [5]). Нас будет
интересовать множество достижимости (см. [5]) системы
(3), (4). Напомним, что
|
(5) |
где объединение берется по всевозможным измеримым управлениям , . Так как , то
и
.
Перейдем к оценке сверху множества . Для этого удобно рассмотреть
новую управляемую систему (сравните с (3), (4))
|
(6) |
|
(7) |
Подобный переход в связи с задачами устойчивости делался, например, в
[3].
Отметим, что компонента
решения задачи Коши (6),
(7), отвечающая произвольному измеримому управлению ,
, удовлетворяет уравнению (1), а векторная функция
|
(8) |
является решением задачи Коши вида (3), (4).
В силу этого полезно получить оценки функций
,
при . Для получения
оценки функции
воспользуемся простейшей функцией
Ляпунова
|
(9) |
Для производной функции вдоль траекторий системы (6) при данном
измеримом управлении , получаем из элементарных
соображений априорные неравенства
|
(10) |
где
|
(11) |
При выводе неравенства (10) мы использовали следующие неравенства:
|
(12) |
где - произвольная измеримая функция на , ,
|
(13) |
т.е. мы используем норму пространства
(см. [6]),
. Отметим, что из ограниченности
измеримой функции , ,
априорных неравенств (10) и формулы
(9) вытекает (см., например, [3]), что решение
задачи (6), (7) продолжимо на всю полуось для каждого измеримого управления , . Имеет
место также единственность решения
при .
Из соотношений (9)-(13) с помощью аппарата дифференциальных
неравенств (см., например, [7]) получаем следующие неравенства при
для произвольной измеримой функции :
|
(14) |
где
|
(15) |
Теперь займемся оценкой функции
при
произвольной измеримой функции , . Обозначим
|
(16) |
где . Из (6), (14), (16) при
получаем неравенства
|
(17) |
Так как функция (8) является решением задачи Коши (3),
(4), то из сказанного при и произвольной измеримой
функции , получаем следующие неравенства (см.
(14)-(17)):
|
(18) |
|
(19) |
Отметим, что из (16), (19) вытекает следующее
неравенство при :
|
(20) |
где
|
(21) |
Далее переходим к оценке множества достижимости изнутри.
Условимся через
обозначать внутренность множества
. Мы будем искать
некоторый эффективно вычислимый выпуклый
компакт , для которого выполняется включение
|
(22) |
Для получения таких оценок можно применить следующую теорему о
накрытии (см. [8]).
Пусть нелинейное непрерывное отображение отображает ограниченное
выпуклое множество из действительного банахова пространства
в -мерное евклидово пространство . Пусть далее ,
и при
|
(23) |
где - линейный ограниченный оператор, действующий из в ,
|
(24) |
при ,
( означает длину
вектора ,
- длину вектора
из ).
З а м е ч а н и е. Отметим, что в условиях теоремы не обязательно
. По
поводу других теорем о накрытии смотрите например,
[8] и [9].
Возьмем
(см. теорему). Пусть
столь велико, что
. Аналогично
вышесказанному можно показать, что на открытом шаре
с центром в и радиуса определен
нелинейный оператор
Используя гладкость правой части системы (3), можно обосновать
непрерывность и дифференцируемость по Фреше (см. [6]) оператора
на . В частности, оператор дифференцируем по Фреше
при , и, как можно показать, при
справедливо разложение
|
(25) |
где
|
(26) |
В качестве выпуклого множества (см. теорему) мы возьмем множество
функций
таких, что почти всюду на . Отметим, что ,
.
Рассмотрим теперь линейный ограниченный оператор , действующий из
в по формуле (см. (25), (26))
|
(27) |
Для изучения множества
полезно ввести многозначное
отображение
|
(28) |
при и рассмотреть от него интеграл (см. [6],
[10])
|
(29) |
С помощью [6], [10] можно обосновать, что - выпуклый
компакт и что
|
(30) |
Множество (см. (29)) является множеством достижимости
в момент (см. [5]) линеаризованного объекта (1):
|
(31) |
Теперь оценим член
в формуле (25). С помощью формулы
Коши можно записать (см. (3), (7))
|
(32) |
где
|
(33) |
причем
при . Итак,
|
(34) |
Из соотношений (18), (19), (33) вытекает, что
|
(35) |
при
. Полагая
,
, (см. (25)), (см. (27)), ,
(см. (25), (34)), мы приходим в силу (35)
к соотношениям (23) и (24).
Для получения оценки
нам понадобится еще выражение для
в явном виде. Рассмотрим сначала случай, когда . Тогда
|
(36) |
где
. Подставляя (36) в
(34), получаем
Используя (18) и (20), отсюда получаем
т.е.
|
(37) |
где
.
Далее, при
(см. (28))
|
(38) |
Рассмотрим опорную функцию (см. [10]) для выпуклого
компакта (см. (29)):
|
(39) |
где
означает скалярное произведение векторов
и из . Остановимся на случае, когда , где
. Такой случай представляет интерес для экономических приложений
(см. [12], [13]). Используя свойства интеграла от
многозначного отображения (см. [10]), а также формулы (28),
(38), (39), можно показать, что
|
(40) |
где , - компоненты вектора
и
При условии величины
,
удовлетворяют неравенству . Формулу (40)
можно переписать в виде
Очевидно, что существует такой угол
, что
,
.
Следовательно,
|
(41) |
Из (41) следует, что при
и ,
где , для произвольного . С помощью
выпуклого анализа (см., например, [10]) отсюда получаем, что при
и что радиус максимального
шара с центром в , содержащегося в , определяется формулой
|
(42) |
Применяя теорему о накрытии (см. выше), можно заключить, что при
где величина
находится из неравенства (см. (37))
опорная функция выпуклого компакта определяется формулой (41),
а величина дается формулой (42). Случай , где
, рассматривается с очевидными изменениями. Причем
при
любом .
Пусть и . В этом случае
|
(43) |
где
,
,
,
.
Подставляя (43) в (34), получим
Отсюда получаем, с помощью элементарных вычислений, что
Используя (18) и (20), далее получаем:
Таким образом,
|
(44) |
где
Далее, при
рассмотрим многозначное отображение
|
(45) |
Как и в предыдущем случае, рассмотрим опорную функцию для
выпуклого компакта (см. (29), (39)). Используя свойства
интеграла от многозначного отображения (см. [10]), в также формулы
(28), (39), (45), можно показать, что
|
(46) |
Перепишем (46) в виде
|
(47) |
где
,
. Нетрудно
доказать, что функции
и
являются линейно независимыми на любом ненулевом отрезке, поэтому
при на любом ненулевом отрезке. Следовательно, для
любого и для любого из единичной окружности. С помощью
выпуклого анализа (см. [10]) отсюда получаем,
что
для любого
и что радиус максимального шара с центром в ,
содержащегося в , определяется формулой
|
(48) |
Применяя теорему о накрытии и неравенство (44), можно утверждать,
что для любого
где величина
находится из неравенства
Опорная функция выпуклого компакта определяется формулой (47).
Случай, когда , где ,
анализируется с очевидными изменениями.
При получаем
|
(49) |
Аналогично предыдущим случаям, подставляя (49) в
(34), получаем
Отсюда получаем, что
Используя (18) и (20), теперь получаем
т.е.
|
(50) |
где
Пусть . Тогда при
(см. (28))
|
(51) |
Рассмотрим опорную функцию для (см. (29)).
Используя свойства интеграла от многозначного отображения (см.
[10]), а также (29), (39), (51), можно показать,
что
|
(52) |
Нетрудно далее показать, что для любого и для любого из
единичной окружности . С помощью выпуклого анализа (см.
[10]) получаем, что
для любого и радиус
максимального шара с центром в , содержащегося в , определяется
формулой
Применяя теорему о накрытии и неравенство (50), можно утверждать,
что для любого
где величина
находится из неравенства
Случай , где , можно рассмотреть аналогичным образом.
Можно было бы также во всех трех вариантах расположения числа
рассмотреть более общий случай:
, где . Но
соответствующие формулы для нахождения величины
становятся
значительно сложнее по виду.
Поступила 1.10.1999
Next: Bibliography
u1904
2003-08-19